Обнаружение внешнего сопротивления двигателя
 

Мы работаем над интересным проектом для школы (истребитель X-wing) с полностью функциональным фонарем кабины, который открывается и закрывается с помощью линейных актуаторов (Arduino, реле, концевые выключатели и т. д.).

В настоящее время мы пытаемся найти эффективный способ обнаружения сопротивления/препятствия, с которым сталкивается фонарь кабины в процессе закрытия, до того, как он достигнет концевого выключателя. Это должно быть довольно простым решением, поскольку все автоматические задние двери в фургонах имеют эту функцию — дверь останавливается, как только обнаруживается дополнительное сопротивление.

Я предполагаю, что это работает за счет обнаружения момента, когда шаговый двигатель начинает потреблять слишком большой ток? Если так, то двигатель, естественно, будет потреблять больше тока, когда дверь находится в горизонтальном (открытом) положении, чем когда она находится в вертикальном (почти закрытом) положении. Как это решается?

Или существуют другие методы обнаружения внешнего сопротивления? Заранее спасибо.