Действительно Питер очень красивый город, но все же не зная города, можно и заблудиться. Так что без экскурсий не обойтись.  Могу посоветовать  взять в Санкт Петербурге водные экскурсии по Неве, здесь можете более подробно ознакомиться с информацией 
https://nevareka.ru/vse-vodnye/ .  Думаю, вам такие прогулки понравятся.